Buongiorno,
potresti dirci che versione di raspbian hai sul tuo raspbery pi 3?
Personalmente nel passato ho usato OpenVPN che è abbastanza semplice da utilizzare e configurare.
Guida in inglese
https://www.digitalocean.com/community/ ... -debian-10
Guida in italiano:
https://www.ionos.it/digitalguide/serve ... e-openvpn/
Ovviamente su internet ne puoi trovare tantissime.
Chiaramente oltre alla configurazione sul raspberry dovrai poi aprire le porte di OpenVPN (TCP port 1194) sul tuo router per permettere ai client che abbiano il certificato di potersi collegare.
In generale se possibile cambia la porta di default di OpenVPN o usa il portforwarding.
Meno rendi individuabile il servizio "reale" all'esterno e maggiore sarà la sicurezza (anche se ovviamente lasci sempre un buco verso l'esterno).