skidder
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Joined: Thu Sep 28, 2017 6:13 am

raspi3とSabertoothDual 2x12を使ってモーターを制御

Thu Sep 28, 2017 6:27 am

こんにちは。

表題の通り、Raspi3からPWM信号を出力し、Sabertooth製のモータードライバを制御しようと思っているものです。

もし、以前や現在進行形でこの組み合わせの制御等をしたことがある方がいらっしゃいましたら、ぜひ、ご教授いただきたいです。

というのも、このモータードライバが0V~5Vのアナログ入力に準拠した設計になっていて、ラズパイのアナログ出力が3.3Vということから、制御方法に悩んでいます。

このモータードライバは以下のような通信方法に対応しています。
・アナログPWM
・マイクロパルスコントロール
・シリアル通信(38400Band)

Raspi3に移行する前にArduinoでPWMの制御に少々触れていたので、PWMで制御するのが無難なのだろうと考えています。

なにか、ほかにいい案がありましたら、ご提案をお願いいたします。

また、使用方法についてご教授いただけるのであればご教授いただければとおもいます。

otani
Posts: 35
Joined: Fri Dec 13, 2013 4:18 am

Re: raspi3とSabertoothDual 2x12を使ってモーターを制御

Sun Oct 01, 2017 7:40 am

3.3VPWMから5V変換するなら DTC114等デジトラをつないでコレクタからVcc5Vへ1kΩ接続が簡単で安上がりです。コレクタからマニュアル 10/21ページのようにCRフィルタを入れてアナログにします。
出力電圧2.5Vを中心に正転・反転を切り替えます。アナログ制御は簡単ですがドライバ内部のマイコンで再度A/D変換して処理するので誤差と遅延が発生します。

性能を上げる(部品誤差、PWM,ADC変換誤差を減らす)には Mode4: Packetized Serialにします。ビット制御でスピード制御、方向反転が可能です。
マニュアル15/21ページ以降を熟読してください。
いわゆるPID制御まで考えるのであれば Packetized Serialの方が正確に制御できます。プログラムは面倒ですが正確に制御できます。用途に合わせて検討してください。

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