Las librerías de quick2wire permiten acceder al GPIO sin tener que hacer sudo. También tienen librerías para i2c y spi
La página principal
http://quick2wire.com/ y con un ejemplo del gpio
https://github.com/quick2wire/quick2wir ... th-gpio.md
En mi opinión no está muy bien documentada la librería, y está todo medio repartido por los readme del github, los directorios example de las api, y las entradas del blog. Tampoco la veo semánticamente clara.
Pero una vez que te haces el esquema mental y repites dos ejemplos, se puede usar, y funciona, que es lo que importa.