Estoy haciendo un poco de investigacion en este mismo tema y encontre un conjunto de librerias que dan soporte para conectar contra un PLC, Siemens en este caso, sin necesidad de servidor OPC aun no he conseguido probarlo con mi RbPi pero cuando tenga tiempo y consiga ponerlo en funcionamiento lo aportare a este hilo.
Las librerias puedes encontrarlas en:
http://libnodave.sourceforge.net/
Suerte