MegaGumbo
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Projekt: Raspberry Pi als Kettenroboter

Tue Nov 20, 2012 6:25 pm

Hallo zusammen,
ich habe in den letzten Monaten nicht nur einiges über den Raspberry Pi und GPIO lernen können, sondern auch mal Zeit für eine kleine Teststellung gehabt die ich Schritt für Schritt zu einem Grösseren Projekt fortführen möchte. Die Idee ist bislang, einen fertigen Kettenantrieb inkl. Steuerungslogik (PWM getrieben) mit dem Pi zu verbinden und dann ein erstes Fundament für einen do-it-yourself Roboter zu haben. Zeit spielt bei meinem Projekt keine Rolle, der Spaß an der Sache und der Lerneffekt stehen für mich im Vordergrund. Vielleicht interessiert oder inspiriert es ja den ein oder anderen hier.

Nachdem ich also erstmal meine eingestaubten Elektronik Kenntnisse etwas aufgefrischt habe (Pflichtübung: "Asuro" Roboter der DLR zusammenbauen, inkl. Fehlersuche) ging es dann vor einiger Zeit ans eingemachte. Folgendes Youtube Video zeigt nun einen ersten, quick-and-dirty Hack in Sachen Hardware, welchen ich vor einiger Zeit zusammengeflickt habe, um die Sache mal technisch abzuklopfen und auf die generelle Umsetzbarkeit zu prüfen. Die PWM Signale für den Motor Controller generiere ich mit der softPWM Funktionalität aus der wiringPi C Bibliothek.

P.S.: Liebe Elektronik Gurus, bitte keine Panik! Mittlerweile sind Schrumpfschlauch, Pfostenstecker und -leisten sowie weiteres Material eingetroffen, so das weitere Teststellungen weniger abenteuerlich aussehen werden. 8-)

MegaGumbo
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Re: Projekt: Raspberry Pi als Kettenroboter

Fri Jun 21, 2013 10:26 am

Hallo Leute,
es ist einige Zeit vergangen, seit ich hier zuletzt geposted habe. Mein kleines Rover Projekt hat in den letzten Monaten schon erste Formen angenommen und so habe ich einen ersten Artikel zum Thema (englische Sprache, die deutsche Fassung ist noch 'in der Mache') auf meiner Homepage veröffentlicht: wer Interesse hat, kann hier alles über meinen RPiRover nachlesen. Wie gesagt, eine deutsche Fassung folgt die Tage.

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Hiswif
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Re: Projekt: Raspberry Pi als Kettenroboter

Sun Jun 23, 2013 8:00 am

Heho.

Das sieht schon echt gut aus. Vorallem interessiert mich aber das Chassis. Wo hast du das denn her? Wenn ich auf den Link auf deiner Seite klicke kommt da irgendwas mit installieren von tomatocart. Keine Ahnung was das ist.

Mfg

His
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MegaGumbo
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Re: Projekt: Raspberry Pi als Kettenroboter

Sun Jun 23, 2013 5:31 pm

Hiswif wrote:Heho.

Das sieht schon echt gut aus. Vorallem interessiert mich aber das Chassis. Wo hast du das denn her? Wenn ich auf den Link auf deiner Seite klicke kommt da irgendwas mit installieren von tomatocart. Keine Ahnung was das ist.

Mfg

His
Da muss Dagu wohl seinen Webshop neu aufgesetzt oder aber gelöscht haben. Ich habe die Links in meinem Artikel jetzt angepasst, sie verweisen nun auf die Produktseiten von exp-tech.de (dort habe ich das Chassis und den Controller seinerzeit auch bestellt).

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mline
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Re: Projekt: Raspberry Pi als Kettenroboter

Mon Jun 24, 2013 7:32 pm

Diese Plastikchassis sind nicht optimal. Hab 2 verschiedene Probiert und immer Probleme mit dem Geradeauslauf gehabt. Selbst nachrüsten mit Kugellager half nicht. Inzwischen benutze ich ein selbstgebaues Chassis für 2 Endlosservos.

Ist auch günstiger ;-)
<~~>

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Hiswif
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Re: Projekt: Raspberry Pi als Kettenroboter

Tue Jun 25, 2013 4:01 am

Heho.

An Selbstbau habe ich auch erst gedacht. Welches Material benutzt du? Womit realisierst du die ketten? Die ketten sind bei mir noch das große ? da ich wahrscheinlich wiedermal viel zu kompliziert denke und es unter Garantie einen ganz einfachen weg gibt.

Mfg

His
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Re: Projekt: Raspberry Pi als Kettenroboter

Tue Jun 25, 2013 7:39 am

Ich benutze keine Ketten da die schon viel für Widerstand verantwortlich sind. Gute Kettenantriebe sind viel zu teuer...
Ich benutze Alublech sowie PS-Platten in den stärken 1mm, 1,5mm und 3mm sowie Metall- oder Kunststoffdistanzbolzen um mehrere Ebenen zu realisieren. Im Prinzip sieht das aus wie beim Asuro.
Bei Adafruit gibts einen Ardubot von dem ich die Idee geklaut habe.
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Re: Projekt: Raspberry Pi als Kettenroboter

Tue Jul 02, 2013 12:38 pm

mline wrote:Diese Plastikchassis sind nicht optimal. Hab 2 verschiedene Probiert und immer Probleme mit dem Geradeauslauf gehabt. Selbst nachrüsten mit Kugellager half nicht. Inzwischen benutze ich ein selbstgebaues Chassis für 2 Endlosservos.

Ist auch günstiger ;-)
Für mich war ausschlaggebend, das ich auf fertige Teile zurückgreifen konnte. Ist ja mein erstes Projekt in dieser Art. Da tut's auch ein einfaches Kunststoff Chassis. Zumal die Abweichung beim Geradeauslauf hier noch nicht ganz so katastrophal ist. Und Spaß macht das Ganze auch mit einem Plastikchassis. Mag nicht VDI konform sein, aber tut auch ... ;)

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mline
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Re: Projekt: Raspberry Pi als Kettenroboter

Tue Jul 02, 2013 2:15 pm

Wenns nicht so krass ist ersetzte mal die Messing Gleitlager durch kugellager. Wirst sehen dann schnürt das teil wie ein Kätzchen. Bei mir hat das nicht geholfen da das Getriebe bzw die unterschiedliche Spannung der ketten die Ursache ist. Aber wenns beinahe perfekt ist kannst es mit guten lagern perfekt machen

Für mich reichte das nunmal nicht. Bin zu pingelig bei sowas :-D
<~~>

MegaGumbo
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Re: Projekt: Raspberry Pi als Kettenroboter

Thu Jul 04, 2013 3:15 pm

mline wrote:Wenns nicht so krass ist ersetzte mal die Messing Gleitlager durch kugellager. Wirst sehen dann schnürt das teil wie ein Kätzchen. Bei mir hat das nicht geholfen da das Getriebe bzw die unterschiedliche Spannung der ketten die Ursache ist. Aber wenns beinahe perfekt ist kannst es mit guten lagern perfekt machen

Für mich reichte das nunmal nicht. Bin zu pingelig bei sowas :-D
Das mit den Kugellagern werde ich mir mal vormerken. Das Dugan Chassis hat schon einen leichten drang nach links, aber das ist eher minimal. Im Moment muss ich mir nochmal das Layout auf der Deckelplatte durch den Kopf gehen lassen, da ich beabsichtige, für die Sensorik meine Tinkerforge Bricks zu nutzen. Die kann man zwar prima Stapeln, aber erstmal muss ich die entsprechende Basisfläche freibekommen.

Apropos Tinkerforge, wem mein Ansatz immer noch zu komplex erscheint, der sollte sich diese kleinen Elektronik Bausteine mal genauer anschauen. Diese Teile in Kombination mit einem schicken Alu Chassis (sowas hier ist ja mal sehr edel: http://www.hobbyking.com/mobile/viewpro ... entcat=702) machen sich sicher auch gut für einen Roboter auf Einsteiger Level.

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mline
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Re: Projekt: Raspberry Pi als Kettenroboter

Thu Jul 04, 2013 6:26 pm

MegaGumbo wrote:
Apropos Tinkerforge, wem mein Ansatz immer noch zu komplex erscheint, der sollte sich diese kleinen Elektronik Bausteine mal genauer anschauen. Diese Teile in Kombination mit einem schicken Alu Chassis (sowas hier ist ja mal sehr edel: http://www.hobbyking.com/mobile/viewpro ... entcat=702) machen sich sicher auch gut für einen Roboter auf Einsteiger Level.
Ich nutze Grove von Seeedstudio mit leicht modifiziertem AlaMode (i2c wollte nicht so recht).
Die gibts bei exp-tech.de
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pofoklempner
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Re: Projekt: Raspberry Pi als Kettenroboter

Wed Jul 31, 2013 7:37 pm

Hallo,

habe mit Interesse von euren Fahr-Roboterexperimenten gelesen. Ich habe hier wegen Platzgründen einen kompletten neuen Rad-Roboterbausatz mit allen Unterlagen, CDs, Zeitschriften, bestückten Leiterplatten usw. von Augustini (Neuwert etwa 500,- Euronen, Umfang 1 Umzugskarton) im Tausch gegen einen Raspi 512 MB von Farnell abzugeben. Meldungen bitte an meine PM.

MfG Pofoklempner

Christoph1985
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Re: Projekt: Raspberry Pi als Kettenroboter

Wed Aug 07, 2013 6:31 am

Hey,
ich habe als Kettenchassis den "Dagu Rover" von exptech genutzt.

Wenn Du das Teil mal in Aktion sehen willst, schau mal auf meiner Seite.
Bisher bin ich recht zufrieden damit. Ich bastel auch zur Zeit wieder etwas weiter an dem Auto, damit es sich auch bald ohne Bediener durch den Raum fährt :-)
elektronx.de

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