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aboudou
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RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Arduino

Wed Jan 15, 2014 11:06 am

Bonjour tout le monde.

Je souhaitais juste partager un projet sur lequel je travaille en ce moment et qui est un rover basé sur un Raspberry Pi et un Arduino. Ce rover est piloté à l'aide d'un iPhone, et fourni un flux vidéo MJPEG depuis le module caméra du Raspberry Pi.

L'URL du projet : http://goddess-gate.com/projects/fr/ras ... duinorover
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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Thu Jan 16, 2014 10:04 pm

Bonjour,

Certes il s'agit encore d'un Roger mais je te conseille d'être original la commande par iPhone est déjà un peu moins fréquents et pourquoi ne pas utiliser SIRI je crois avoir vu des tutos.

Pour contrôler les moteurs j'utilise pas un arduino mais les gpio du raspberry et un pont en H avec transistor le L298D c'est plus facile à utiliser je trouve.

Le petit détail c'est la différence essaye d'y mettre ta touche perso. Fait ton rover pas un rover :)

Courage
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aboudou
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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Fri Jan 17, 2014 5:37 am

Bonjour :-)

Tout d'abord, merci pour ton avis.

Sur le point Arduino / GPIO, j'avais déjà fait un rover basé sur un L293D, mais j'ai au final trouvé que les GPIO du Raspberry Pi limitent les possibilités d'extensions : 3,3V quand beaucoup de composants travaillent en 5V, PWM logiciel sauf sur une broche, courant total autorisé très limité, pas d'entrées analogiques, à moins de passer par des convertisseurs de niveau et autres puces d'extensions. Bref, quitte à bricoler une solution, autant passer par un Arduino :-) D'autant que j'avais déjà quelques Arduino en stock, et que cette solution me permet de séparer les deux logiques du rover : la gestion des commandes au niveau du Raspberry Pi, le travail physique au niveau de l'Arduino. Mais bon, comme tout choix architectural, il est discutable :-)

Pour la commande iPhone, je n'ai pas choisi Siri pour deux raisons :
- Il faut d'abord installer un proxy Siri sur le Raspberry Pi, proxy qui n'est pas accessible hors du réseau local. Hors ce rover doit être accessible depuis l'extérieur du réseau, il peut servir de caméra mobile.
- Ensuite une question de réactivité : l'exemple typique est celui de la commande mal comprise. Si je demande au rover d'avancer, mais que Siri ne comprend pas immédiatement ma commande d'arrêt (ou bien ne la comprend pas du tout), le rover a le temps de descendre un escalier sans mon autorisation. Et ça fait un peu désordre :-) Sinon, il reste la possibilité du gros bouton d'arrêt d'urgence sur l'interface, mais ça contrevient à mon avis à la solution Siri.
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zegorlex
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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Fri Jan 17, 2014 6:11 am

Bonjour tu as bien raison chaque choix architecturale est discutable mais doit être réfléchi et de ce point de vue tu l'as très bien fait :)

Comment effectue tu la direction ? Est ce que tu as un moteur fait pour contrôler la rotation et l'autre pour la propulsion? Ou contrôle tu la direction en mettant en tout l'un et pas l'autre?

Une amélioration intéressante serait de mettre la caméra sur un bras articuler. Pense bien a créer une position d'origine ou elle est bien orienter avec ton rover. Sinon ça risque de fait n'importe quoi X). Tu pourrai utiliser des capteur et ainsi remettre en position ou plus "a l'ancienne" un repère sur ton rover pour savoir ou est l'avant.

L'ajout de capteur pour les obstacle style émetteur/récepteur ultrason ou IR permettrait une meilleur sécurité

Courage :)
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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Fri Jan 17, 2014 6:16 am

zegorlex wrote: Comment effectue tu la direction ? Est ce que tu as un moteur fait pour contrôler la rotation et l'autre pour la propulsion? Ou contrôle tu la direction en mettant en tout l'un et pas l'autre?
La rotation est effectuée en faisant tourner un moteur dans un sens et l'autre dans l'autre sens (pas à l'arrêt, sinon ça fait trop forcer sur le premier).
zegorlex wrote: Une amélioration intéressante serait de mettre la caméra sur un bras articuler. Pense bien a créer une position d'origine ou elle est bien orienter avec ton rover. Sinon ça risque de fait n'importe quoi X). Tu pourrai utiliser des capteur et ainsi remettre en position ou plus "a l'ancienne" un repère sur ton rover pour savoir ou est l'avant.
As tu vu le site que j'ai mis en lien, avec la vidéo ? ;-)
zegorlex wrote: L'ajout de capteur pour les obstacle style émetteur/récepteur ultrason ou IR permettrait une meilleur sécurité
C'est prévu à terme, principalement pour un capteur d'absence de sol.
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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Fri Jan 17, 2014 6:27 am

Salut excuse moi de ne pas avoir regarder ta vidéo je suis sur mobile x) ma data va mourir sinon. Tu passe bien par une petite phase d'arrêt avant de changer la rotation de ton moteur sinon ça risque de le faire forcer inutilement donc "vider" ta batterie plus vite.

A plus
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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Fri Jan 17, 2014 6:44 am

Pas de soucis pour la vidéo :-)

Concernant la phase d'arrêt, le simple fait de relâcher le bouton de direction arrête d'alimenter les moteurs (pas de réel freinage). Mais comme le (futur) châssis est un châssis à chenilles, le freinage va se faire tout seul, et très rapidement ne serait-ce qu'avec la friction.
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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Fri Jan 17, 2014 7:38 am

Projet intéressant que je vais suivre de pret :)

Les tutos de sky99 devraient te servir si tu ne les as pas encore lu.
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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Fri Jan 17, 2014 10:52 am

Merci :)

Sinon, je connaissais déjà ces tutos.
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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Fri Jan 17, 2014 11:21 am

Salut,
Pour réaliser un capteur d'absence de sol j'essayerai d'utiliser un sorte de balais qui tant qu'il est en contact avec le sol appuie sur une sorte d'interrupteur. Dès que le balais est dans le vide il n'appui plus sur le capteur grave à la gravité :). Un capteur de style ultrason ou IR risque d'avoir quelques problèmes à cause d'irrégularité dans le sol. A voir bien sur comme tu le dis si bien tout les choix d'architecture son discutables.

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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Fri Jan 17, 2014 11:32 am

Le balais à l'avantage d'être facile à mettre en œuvre, mais il doit être sur un support souple pour gérer les irrégularités du sol. Par contre, il faut bien choisir le matériau pour ne pas abimer le sol (cas de l'utilisation en intérieur).

Pour le cas des capteurs en infra-rouge ou ultra-sons, il est possible d'utiliser la technique de la valeur limite : si distance > xx cm, alors je stoppe tout / recule. il suffit alors de choisir la bonne valeur pour xx selon le terrain d'évolution.
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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Sat Jan 18, 2014 5:24 pm

salut,

je t'envoie un petit schéma pour t'expliquer mon idée de balais

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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Sat Jan 18, 2014 5:34 pm

J'ameliorerai le schéma en mettant une omniwheel plutôt qu'une simple roue, de manière à gérer les rotations du rover.

Et il faut aussi prévoir une course autorisée sur plan vertical pour ne pas avoir de faux positifs dans le cas d'irrégularités.

C'est là que je me dis qu'un détecteur de distance à un peu plus de souplesse : tu peux affiner son comportement de manière logicielle. Avec un interrupteur en tout ou rien, il faut bien penser son mécanisme avant sous peine de devoir refaire un autre montage.
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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Sat Jan 18, 2014 5:39 pm

le problème d'un capteur de distance c'est la précision un peu "aléatoire" surtout pour les ultrason. Apres niveaux logiciel sa implique de faire de la logique flou plus complexe a mon gout mais tout a fait réalisable.
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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Sat Jan 18, 2014 5:48 pm

Pour les différentes mesures de type analogique qui semblent aléatoires, toujours penser à la recette suivante : 10 mesures à la suite, prise de la valeur médiane (pas moyenne).

D'ailleurs, au sujet des mesures "aléatoires" d'un capteur ultrasons, tu parle dans le cas d'un RasPi (cas qui ne m'étonne pas vu la non garantie des mesures temporelles) ou bien aussi en Arduino (ce qui m'étonne plus) ?

Et dans le cas de capteur de distance infrarouge, ne pas oublier le condensateur de 0.1mF entre les bornes VCC et GND du capteur, ça peut faire des miracles :-)
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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Sat Jan 18, 2014 6:23 pm

je parle pas dans un cas précis je parle de la généralité des capteurs. j'ai étudié pas mal de capteur et souvent leurs mesures même avec une valeur médiane pouvaientt totalement être délirantes surtout quand la variation a mesurer est faible. par exemple un capteur quel qu’il soit (IR ou ultrason) peut ne pas détecter une petite marche pouvant etre irréversible pour ton robot. Le probleme qui ne peut pas etre complet au niveau software est surtout lié a la surface sur laquelle tu roule avec des coefficients de reflexion d'onde pouvant etre different et pire pour l'IR la luminosité. Les capteurs ultrason sont precis que jusqu'a au minimum 10cm environ pour du moyen de gamme et 10cm c'est une marche :)
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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Sat Jan 18, 2014 6:27 pm

OK, je vois mieux ce que tu veux dire. Merci :)
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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Sat Jan 18, 2014 6:30 pm

Avec plaisir
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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Sat Jan 18, 2014 7:54 pm

Bonjour , l'ultra son c'est tellement precis que y'a meme des animaux qui s'en servent pour se deplacer en volant (donc en 3D) la nuit (bon vous me direz les chats se servent de balais , enfin de moustache mais je sais pas si c'est aussi precis).
les capteurs (ultra son ou autre) sont pas precis en dessous de 10 cm mais c'est pas un probleme puisque la marche on l'aura detecté a 15 ou 20 cm (enfin a la valeur ou le capteur fonctionne) et on sait qu'on peu donc encore avancer de 15 ou 20 cm avant de tomber :mrgreen: , a moins que le robot a Alzheimer en phase tres avancée et qu'il oubli en 10 cm qu'il avait vu une marche.

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Re: RaspiDuinoRover - (Encore) un rover basé sur RasPi + Ard

Sat Jan 18, 2014 8:04 pm

l'ultrason ne permettra pas de detecter une marche qui "descend" pour une qui "monte" pas de probleme
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