Ersatz
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Line Follower ++

Sun Jun 02, 2013 11:19 am

Bonjour à tous,

J'ai un projet de création d'un robot de type Line Follower un peu particulier et je ne sais pas trop par où commencer.

Bien entendu, j'ai déjà fait des recherches sur Internet et plus particulièrement sur ce forum, mais en tant que débutant il est souvent difficile de faire le tri.

L'idée de base semble assez simple, un robot capable de se déplacer en suivant une ligne.
En effet, ce ne sont pas les robots suiveurs de ligne qui manquent.

Pourtant, même avec tous les exemples disponibles je n'ai pas trouvé de solution acceptable.

Pourquoi ? Quel est le problème ?

=> Le robot doit suivre parfaitement sa ligne (OK, logique), mais il doit aussi rester toujours positionné de la même manière sur la ligne.
En prenant le cas le plus simple (une ligne droite), il faudrait s'assurer qu'il la suive en restant toujours bien positionné dessus (parallèle).
Et le cas se complique bien évidemment lorsqu'il y a des courbes.

La première idée qui me vient donc à l'esprit, serait d'utiliser 2 barres de capteurs (devant et derrière) afin de maintenir le robot bien // (même écart à l'avant et à l'arrière).
Je vois également une autre possibilité : utiliser 2 lignes (un sorte de rail virtuel) afin que le robot puisse éviter toute dérive.

Qu'en pensez-vous ?
Last edited by Ersatz on Sun Jun 02, 2013 7:40 pm, edited 2 times in total.

lhoic
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Re: Line Follower ++

Sun Jun 02, 2013 2:59 pm

Bonjour,

Il y quelques temps j'avais eu ce genre de projet, c'était avec des robots Lego Mindstorms NXT programmés en Java.
J'avais eu de bon résultats avec seulement 2 capteurs de lumière placés de chaque côté de la ligne à suivre.

Il arrivait toutefois que le robot fasse un demi-tour involontaire dans des angles droits, ce qu'il est possible de régler avec juste un 3ème capteur qui serait sur la ligne. Les 3 capteurs seraient donc en "triangle".

Les capteurs peuvent être de simples photorésistances dans ton cas.

Ersatz
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Re: Line Follower ++

Sun Jun 02, 2013 5:11 pm

Bonjour Lhoic.

Tout d'abord merci pour ta réponse.

De mon côté je vais préciser un peu la demande car cela explique le besoin de précision.

En fait, le robot va devoir embarquer un système de prise de vue fixe.
Celui-ci doit être orienté d'une certaine manière (par rapport à la ligne à suivre) et le rester tout au long du déplacement - ou du moins être correct à chaque arrêt.

Le robot ne peut donc pas juste être positionné sur la ligne, il doit également être parfaitement aligné avec celle-ci.
Dans le cas contraire, l'angle de prise de vue ne serait plus bon.

Du coup, quel système serait le plus adapté ? PID ?

Zoolander06
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Re: Line Follower ++

Mon Jun 03, 2013 2:52 pm

Salut,

A mon avis de néophyte, je pense qu'il te faudra deux capteurs (avant et arrière), mais aussi des roues directrices à l'avant et à l'arrière, sans quoi tu ne pourras pas contrôler précisément la position de l'ensemble du robot.

J

Ersatz
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Re: Line Follower ++

Mon Jun 03, 2013 5:40 pm

OK, mais dans ce cas la gestion risque d'être beaucoup plus complexe.

Avez-vous déjà vu quelque part un projet de ce type ?

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Yaug
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Re: Line Follower ++

Mon Jun 03, 2013 6:08 pm

Salut,

je pense que ce forum peut t'intéresser : Robot maker

Il y a souvent le sujet des robots suiveurs de ligne qui y ressort, et certains projets ont aboutis.
Tu dois pouvoir trouver ton bonheur là bas je pense.
Organisateur d'aPiro : http://forum.raspfr.org/viewtopic.php?id=6
Domotique DIY : http://ydle.fr
Communauté française : http://forum.raspfr.org/
RaspberryGeek / http://manuel-esteban.com

Ersatz
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Re: Line Follower ++

Mon Jun 03, 2013 7:04 pm

Merci Yaug, mais je connais déjà ce forum.

Il y a en effet pas mal d'info, mais jusqu'à présent je n'ai vu aucun sujet qui traite de la précision du positionnement.

La plupart du temps, on doit se contenter d'un suivi basique (parfois même approximatif). Le but étant alors surtout la vitesse.

Dans mon cas, c'est tout l'inverse.
La vitesse m'importe peu (enfin, pas 3 jours pour faire 10m non plus :P), en revanche le positionnement doit être le plus précis possible.

D'autres idées ?

Zoolander06
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Re: Line Follower ++

Tue Jun 04, 2013 9:12 am

Ersatz wrote:OK, mais dans ce cas la gestion risque d'être beaucoup plus complexe.
Certes la gestion sera forcément plus complexe, mais en toute logique, je ne vois aucun moyen pour qu'un train purement suiveur (donc non directionnel) puisse être placé avec précision, ou alors il faudrait que ton robot soit capable d'évaluer à l'avance le rayon de chaque courbe, et qu'il gère l'orientation des roues en fonction.
Mais :
- tu aurais forcément des cas ou c'est impossible (angles fermés)
- la gestion serait à mon avis encore plus compliquée

Bref, encore une fois, je n'ai que peu de connaissance en robotique, donc je parle avec mon regard "généraliste".

J

Ersatz
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Re: Line Follower ++

Tue Jun 04, 2013 9:31 am

C'est une piste à creuser en effet.

Malheureusement, pour le moment je n'ai pas trouvé de projet de ce type pouvant servir de base de réflexion.

Du coup, si vous avez des infos (ou des liens), cela m'intéresse vivement... ;)

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