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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Mon May 27, 2013 5:08 pm

Jvien de rentré du boulot et de lire toute vos réponses.

J'ai testé sans les setPercent, et je gagne 500ms à la fin de la boucle ! yeaaaaaaaa ! sauf que j'ai quand même une seconde de décalage au final.

Du coup je me demande si la solution de Laurent avec la carte µC ne serais pas la solution.
Je pense qu'avant de passé sur le µC, je vais tester le noyau Xenomai et voir ce que ça donne.

EDIT : Je viens de tomber là dessus : https://github.com/adafruit/Adafruit-PW ... er-Library
Le SAINT GRAAL !!! :shock: :shock: :shock:
La lib PWM en C++ ... Waooooowww !!!

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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Mon May 27, 2013 6:12 pm

oupsss j'avais pas vu a cause du changement de page , ce code c'est specialement pour arduino ca risque de pas marcher sur linux , regarde le post precedent que je viens d'editer :lol: (d'ailleur j'ai laissé la frequence a 1000 hz ca fait peu etre beaucoup)

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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Mon May 27, 2013 7:37 pm

Ô ... Mon ... Dieu ! Ça fonctionne ! en C++, ça fonctionne même TRES bien, ça diminue vachement la latence !

Je béni celui qui à fait cette lib ! Même si il n'y a qu'une 100aine de ligne !

Vidéo du résultat : http://www.youtube.com/watch?v=BIy_7FWk ... e=youtu.be (up en cours, dispo vers 22h)

Bon j'ai intégré ça comme un chien pour le moment, mais dés que j'ai un moment, je m'en occupe et je fais ça propre.

PS : Avec cette lib les channels ne vont pas de 0 à 15 mais de 1 à 16

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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Mon May 27, 2013 7:39 pm

Pour info, vu que je n'ai lu le début de la discussion que de travers, tu codais en quoi avant ?
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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Mon May 27, 2013 7:43 pm

C'était du C++ aussi, mais vu que j'avais une légère (IMMENSE) flemme de porter le code python de la lib Adafruit en c++, j'avais simplement fait de l'embed de python dans C++ du genre ça :

Code: Select all

        setenv("PYTHONPATH", "./python_dependencies/Adafruit_PWM/", 0);
        Py_SetProgramName((char*) "Adafruit_PWM");
        Py_Initialize();      
        PyRun_SimpleString("from Adafruit_PWM_Servo_Driver import PWM\n"
                                "import time\n"
                                "pwm = PWM(0x40, debug=True)\n");  
C'était vraiment pas beau, et ça ralentissais le code. Maintenant j'ai moins de latence, j'en ai encore un peu, je pense que je vais faire calculer les valeurs moteurs au PC plutot qu'à la Pi.

EDIT : J'ai trouvé une "solution de secours" pour le pilotage par 3G+.
Le "serveur" étant le PC, c'est de son adresse IP que l'on a besoin.
Du coup je pensais mettre à disposition une page internet que le Pi pourrait "wget" pour se connecter au PC.
Ça fonctionnerait mais c'est pas super fiable je trouve. J'y réfléchi (oui ToOnS, à moi aussi ça m'arrive :lol: )
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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Mon May 27, 2013 7:46 pm

HA oui, en effet.
Petit cochon va :D

Bosser sur un drone, au final, ça oblige a être propre pour optimiser au maximum le code.
J'ai tendance à être cochon aussi en codant, mais ce genre de projet est pas mal pour se forcer à optimiser pour gagner de la vitesse partout où on peut.
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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Mon May 27, 2013 7:58 pm

Petit cochon va :D
Owiiii :lol:

D'habitude je code encore plus comme un euh ... porc (maladie de dev web ?) ! xD Mais là je me force vraiment à être propre pour pouvoir travaillé dessus correctement (là mon code est sale parce que j'ai pas le temps de le faire propre mais dans 2 semaines sa sera merveilleux (ou pas :lol: ))

Je me suis fais un environnement de travail de folie :
Sublime Text 2 avec le plugin SFTP (pour envoyer sur la Pi) + SVN (pour save mon boulot) ça envoie la paté ! :D

PS : Upload vidéo terminé :p

EDIT : Rhaaa, ma Camera Pi vient d'être expédiée, je suis tout fou de devoir attendre 3 semaines avant de pouvoir toucher mon précieux (oui je pète un cable, allez voir ToOnS qui m'as servi une lib de fou sur un plateau d'argent ...)

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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Tue May 28, 2013 4:13 pm

Salut , pour le moment les communications i2c sont pas critiques mais quand va y avoir en plus les gyro , accelero , magneto et baro de l'altimu va falloir eviter de perdre du temps a communiquer donc accelerer la communication i2c qui est par defaut a 100khz
le PCA9685 peu communiquer a 1000khz mais les 4 autres d'apres les datasheets a 400khz (c'est quand meme 4 fois plus rapide que les 100khz par defaut)
hop , alors on pousse l'i2c a 400khz :

Code: Select all

sudo bash -c "echo options i2c_bcm2708 baudrate=400000 > /etc/modprobe.d/i2c.conf"
un petit reboot histoire que ca soit pris en compte
(peu etre essayer avec baudrate=1000000 comme on est des grands experimentateurs, des fois dans les datasheets ils voient ca toujours au plus bas , pour le PCA9685 ca posera pas de probleme , pour le reste faudra voir en temps voulu)

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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Wed May 29, 2013 3:34 pm

LOL pour le codage comme des porcs, c'est un peu l’apanage du hobbyiste :lol:
(qui a dit "même du pro" ?)

Sinon de mémoire lors de mes derniers essais, l'I²C sur le Rpi ne va pas au delà de 400KHz.

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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Wed May 29, 2013 3:58 pm

ToOnS wrote:Faut un vrai defi , pas simplement brancher un arduino ( une multiwii ) , ca c'est juste du lego c'est trop facil , tout est déjà fait (bon d'un autre coté comme ca c'est sur que ca marche)
Apperement c'est possible de le faire "voler" sans "realtime" et sans arduino : http://www.raspberrypi.org/phpBB3/viewt ... 37&t=35746
pour alimenter les servo de la cam il te reste 3 bec qui servent a rien encore ou avec la carte adafruit il y'a déjà du courant qui doit arriver sur le cable rouge del fiche de commande.
Oups, je l'avais pas vu ce post.
Je me permets d'y répondre, même si c'est un peu tard. :oops:

Intéressant le lien, mais il ne faut pas oublier que le Rpi est relativement puissant. Et dans son cas avec très très peu de charge système. Pas étonnant que la régularité des temps de réaction soit plus ou moins assurée.
Une fois le système chargé, ça risque de ne plus du tout se passer aussi bien ! Ca se voit typiquement là où on utilise des sleep(), usleep() ou nanosleep(), les durées demandées ne sont alors plus du tout garanties.
Crois-moi, c'est du vécu, et plus d'une fois, dans mon taf !
Après ça peut toujours être intéressant de faire l'essai ;)
Juste pour info, question purement sémantique, mais ce n'est pas techniquement "sans realtime". Car si on en croit une définition du temps réel, qui est, en gros "réagir de manière suffisante pour que l'action ait un sens dans le process".
Dans un process lent de régulation (température d'énormes cuves par ex), si le système met 10s à réagir, c'est considéré comme une réaction en temps réel. La même temps de réaction pour une pédale d'accélérateur d'une voiture ne sera pas considéré comme temps réel. Après il faut distinguer le temps réel mou (soft realtime) du temps réel dur (hard realtime), mais bon... le sujet est immensément vaste :)

D'ailleurs en parlant d'intéressant ou non, je reviens sur ce que tu disais en marquant "c'est juste du lego c'est trop facile".
Je suis pas tout à fait d'accord : faire communiquer et fonctionner ensemble efficacement deux cartes (Rpi et carte µC) est déjà un sacré challenge. Et je ne parlais pas de réutiliser quelque chose de tout fait. ;)
C'est d'ailleurs sur cette communication inter-cartes que je vais faire mon prochain projet sur Rpi (avec un PIC certainement sur l'autre carte). Avec quelque chose de beaucoup beaucoup moins ambitieux que votre projet (pilotage RGB de puissance). Mais bon, je manque cruellement de temps :?

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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Wed May 29, 2013 4:38 pm

Plop all !

J'ai vu vos réponses, je vais tester l'I2C à 1 MHz, mais pas tout de suite (trop de boulot)
Je me remettrai au projet quand j'aurais un peu plus de temps (dans 2 semaines normalement je devrais avoir du temps)
Je récupère tout mon matos le 15 Juin : Camera Pi, AltIMU, Rallonges PWM, ...

J'ai une question niveau batterie, pour le dev j'utilise 2 vieilles batteries (environs 5 ans de RC dans la gueule :lol: ) et j'arrive à tenir seulement 7 minutes à fond (par batterie) , c'est des 7.2V à 4300 MAh et elles pèsent un âne mort (un bon 500 grammes pièce). J'aimerais avoir une batterie qui me permette de tenir une bonne 20aine de minutes et qui soit légère. Vous me conseillez quoi comme batteries ? (Mes ESCs encaisse jusqu'à 11.7V)

Aussi j'aimerais mettre en place un système de charge par prise simple. Je m'explique, là je doit débranché ma batterie, et la charger avec un chargeur de batterie, ce que j'aimerais c'est que "par défaut" la batterie alimente les moteurs (on peut imaginer mettre un interrupteur). Et si je branche un transfo dessus, alors la batterie se charge. C'est possible de faire ça pas trop difficilement ? Je pensais à utiliser quelque chose dans le genre : http://www.adafruit.com/products/280

Aussi je me pose une question qui n'a pas trop d'intérêt dans ce forum consacré au Pi, mais comment peut-on faire une GUI Photoshop-like en Qt ?

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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Wed May 29, 2013 5:32 pm

Salut,
Laurent , oui tout marche en realtime , meme la planete qui tourne autour du soleil , on vit dans un monde a 4 dimensions dont une est le temps :mrgreen: , communiquer avec un autre microcontroleur c'est pas le plus dur ca ressemble un peu a ce qu'on fait en i2c , biensur qu'en déportant sur un pic ou un arduino ca evite la charge sur le RPI mais bon d'un autre coté je vois trop de personnes qui veulent utiliser le RPI + un arduino (parceque c'est celui qui est a la mode) pour faire clignoter une led ou declencher un relais :shock:.

PHPower , pour les batteries le top c'est des lipo en 3S (par rapport a tes esc) mais pour 20 minutes va falloir beaucoup de ma/h (faut taper dans les plus grosses et encore pas sur que ca tienne 20 minutes) , au moins comme ca au pif 8000ma/h et la ca pese pas loin de 700 grammes , puis faut aussi le chargeur et faire attention de pas trop les decharger pour pas les tuer contrairement au NI-xx , d'un autre coté tes moteurs pourront tourner 50% plus vite. (faut pas voler au dessus d'une ecole maternelle ou une autoroute avec ca , ca peu faire tres mal si ca tombe)
pour le chargeur adafruit oubli tout de suite , c'est fait pour les lipo en 1S (elles on pas besoin d'etre equilbrés comme y'a qu'une cellule) c'est le genre de batterie qu'il y'a dans le ladybird http://diydrones.com/profiles/blogs/ast ... r-ladybird , c'est pas la meme taille et pas non plus le meme besoin de puissance (de toute facon charger une lipo ca doit jamais se faire sur l'appareil , c'est dangereux ca peux exploser si ca charge pas correctement

pour le 1Mhz pas sur que ca marche avec l'altimu (faut essayer "pour la science" mais normalement ca marche que a 400khz)

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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Wed May 29, 2013 6:09 pm

PHPower wrote:Plop all !

J'ai vu vos réponses, je vais tester l'I2C à 1 MHz, mais pas tout de suite (trop de boulot)
Je me remettrai au projet quand j'aurais un peu plus de temps (dans 2 semaines normalement je devrais avoir du temps)
Je récupère tout mon matos le 15 Juin : Camera Pi, AltIMU, Rallonges PWM, ...

J'ai une question niveau batterie, pour le dev j'utilise 2 vieilles batteries (environs 5 ans de RC dans la gueule :lol: ) et j'arrive à tenir seulement 7 minutes à fond (par batterie) , c'est des 7.2V à 4300 MAh et elles pèsent un âne mort (un bon 500 grammes pièce). J'aimerais avoir une batterie qui me permette de tenir une bonne 20aine de minutes et qui soit légère. Vous me conseillez quoi comme batteries ? (Mes ESCs encaisse jusqu'à 11.7V)

Aussi j'aimerais mettre en place un système de charge par prise simple. Je m'explique, là je doit débranché ma batterie, et la charger avec un chargeur de batterie, ce que j'aimerais c'est que "par défaut" la batterie alimente les moteurs (on peut imaginer mettre un interrupteur). Et si je branche un transfo dessus, alors la batterie se charge. C'est possible de faire ça pas trop difficilement ? Je pensais à utiliser quelque chose dans le genre : http://www.adafruit.com/products/280

Aussi je me pose une question qui n'a pas trop d'intérêt dans ce forum consacré au Pi, mais comment peut-on faire une GUI Photoshop-like en Qt ?
LOL pour les batteries :lol:
Effectivement, comme l'a dit ToOnS, Li-Po pour re rapport poids/capacité ;)

Pour l'interface photoshop-like avec QT, tu veux dire faire une application multi-fenêtre ?
Si c'est le cas, QT est tout à fait adapté :D
Pour coder avec QT depuis quelques années, c'est un framework vraiment bien ;)

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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Wed May 29, 2013 6:15 pm

Okay, pour les batteries je prendrais des Lipo avec un max de MAh ! :lol:

Pour l'interface "photoshop-like" je pensé plutot à ce que ce ne soit pas une fenetre système, mais une fenêtre tout court (pas les bouton réduire, agrandir et fermer du système)

PS + HS : Je cherche une entreprise en Alternance pour 3 ans à partir de l'année prochaine, si certains d'entre vous peuvent me trouver une place ce serait cool. (c'est la galère, j'ai pas de réponses à mes candidatures et ya pas beaucoup d'offres)

Code: Select all

 Formation : Informatique et Réseaux, École des Mines d'Ales 

Code: Select all

•	Programmation web
o	HTML/CSS ; HTML5 ; CSS3 ; Canvas
o	JavaScript y compris jQuery
o	LESS / SASS ; YUICompressor
o	AJAX ; PHP ; architecture M.V.C.
o	Base de données ; SQL ; Conception U.M.L.
o	SQL Procédural : MySQL, PostGreSQL
o	Frameworks : CodeIgniter, WordPress,  Joomla


•	Programmation
o	C ; C++
o	JAVA
o	Visual Basic
o	Interface utilisateur : SFML, Qt 
o	Imagerie : OpenCV, OpenGL


•	Réseaux
o	Déploiement ; Paramétrages ; Tests ; LAN ; WAN ; VPN
o	Administration des réseaux : DHCP, DNS, VLAN
o	Sécurité des réseaux : BackTrack, WifiWay


•	Systèmes
o	Windows : XP, Vista, 7, 8
o	Linux : Ubuntu, Debian, BackTrack


•	Graphisme
o	Adobe Creative Suite : Photoshop, Flash Builder, After Effects, Premiere Pro
Si mon profil intéresse, envoyez moi un MP et je vous passerais mon CV :)

Voila c'était mon petit coup de pub ! :lol:
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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Wed May 29, 2013 6:20 pm

ToOnS wrote:Salut,
Laurent , oui tout marche en realtime , meme la planete qui tourne autour du soleil , on vit dans un monde a 4 dimensions dont une est le temps :mrgreen: , communiquer avec un autre microcontroleur c'est pas le plus dur ca ressemble un peu a ce qu'on fait en i2c , biensur qu'en déportant sur un pic ou un arduino ca evite la charge sur le RPI mais bon d'un autre coté je vois trop de personnes qui veulent utiliser le RPI + un arduino (parceque c'est celui qui est a la mode) pour faire clignoter une led ou declencher un relais :shock:.
Ca, c'est pour me titiller sur ce que je n'ai pas ? :lol:
Sinon pour l'archi 2 cartes, pour tout te dire, je n'ai jamais utilisé un seul Arduino. Un peu aventureux et avec l'envie d'apprendre, je préfère faire moi même mes cartes µC.
Bon, le résultat, c'est que j'ai jamais le temps de finir, contrairement à ceux qui utilisent un Arduino :mrgreen:
Derrière la communication entre les deux cartes, je ne parlais pas seulement de la communication techniquement parlant. Ca, quelques tutos plus tard, tout le monde sait faire (heu... Mme Michu exclue). Par contre bien répartir ce qui doit tourner sur l'une ou sur l'autre, avec comme lien clef un protocole de communication entre les deux, c'est un challenge qui est plus complexe qu'il n'y paraît.

Je ne minimise pas une approche par rapport à une autre, j'attire l'attention sur le lot de difficultés intrinsèques de chacune, qui sont importantes à prendre en compte au début d'un projet ;)

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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Wed May 29, 2013 6:22 pm

PHPower wrote:Okay, pour les batteries je prendrais des Lipo avec un max de MAh ! :lol:

Pour l'interface "photoshop-like" je pensé plutot à ce que ce ne soit pas une fenetre système, mais une fenêtre tout court (pas les bouton réduire, agrandir et fermer du système)
Haaa ça !
Carrément que tu peux le faire avec QT :mrgreen:
(c'est d'ailleurs le cas de l'appli sur laquelle je bosse)

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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Wed May 29, 2013 7:40 pm

Si je faisais la meme chose je deleguerai la stabilisation, gyro, commandes moteurs, à un µC

Un 644 coute 5 euros !
http://www.atmel.com/devices/atmega644.aspx

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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Wed May 29, 2013 7:49 pm

:shock: (dsl pour ceux qui etaient pas a temps :mrgreen: mais ... :arrow:
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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Wed May 29, 2013 7:59 pm

DELETED
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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Wed May 29, 2013 8:22 pm

:mrgreen:
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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Wed May 29, 2013 8:30 pm

Oki, moi y'ai rien compris a quesqu'il a dit ToOnS, mais je lui fait confiance, quand tu sais ce que je doit commander, dit le moi :p (c'est totalement bizarre d'écrire une chose pareil :lol: )

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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Wed May 29, 2013 8:45 pm

Hum... heu... les gars, faut se les passer ne MP ce genre de combines :mrgreen:
Les fabricants prennent des mesures à cause d'abus, et un forum est un lieu public.

Qu'est-ce qu'on s'en mettait plein les fouilles avant que ça se corse chez la plupart :roll:



...comment ça, vous voyez maintenant d'où viennent les abus justement ?!? :mrgreen:

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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Wed May 29, 2013 8:49 pm

*sifflote*, ToOnS, tu sais ce qu'il te reste à faire ! :lol:

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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Wed May 29, 2013 8:51 pm

Ha oui, je voulais poser une petite question aux connaisseurs : ToOnS, quand tu disais que les ESC se commandent "presque en PWM" ça veut dire quoi en fait ?
Je suis bien tenté pour sauter le pas, mais les pages eb*y des revendeurs ne donnent pas beaucoup de détails.

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Re: Projet DCY'Fly (Drone, Quadricopter)

Wed May 29, 2013 9:01 pm

ca se commande comme un servomoteur , par impulsions de 1000 a 2000 micro secondes , faut faire attention de commander un avec un bec a 5V (un rpi a fummé a cause d'un bec a 5.5v) et comme tu bricoles pas mal tu peux prendre un avec un MCU atmel pour le flasher avec le firmware SimonK (en plus le RPI doit pouvoir faire ca assez facilement si tu veux pas acheter un truc pour flasher) ca par exemple http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... oller.html (quoique apperement les nouveaux "plush" sont plus en atmel , a verifier)
edit : les nouveaux sont en silab mais ca se fait aussi (c'est meme surement plus simple car par rs232 en TTL donc expres pour le RPI) : http://oddcopter.com/2012/07/18/flashin ... -firmware/
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