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PHPower
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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Mon Jul 08, 2013 9:20 pm

Héhé de rien.

T'as commandé sur quelle boutique par curiosité ? :)

C'est sur que ce projet va t'occuper pour un bon petit moment !
Dés que la partie stabilisation est terminée et qu'il peut voler correctement, je ferrais en sorte qu'il puisse voler en 3G+ et se recharge avec des panneaux solaires.

Là j'attend quelques pièces :

2x Micro servo pour pouvoir faire bouger la caméra comme bon me semble
1x Baromètre en I²C ( je l'ai trouvé à 1€50 ... j'ai pas réfléchi :lol: )
1x Raspberry Pi rouge (j'ai besoin d'une seconde raspberry pour un autre projet, du coup je vais en mettre une rouge sur le drone)

Une fois qu'il sera totalement terminé, je me ferais usiner mon propre chassis en alu pour avoir une version "finale"

Ce qui est bien avec le RPi c'est qu'on peut tout faire et que ça donne des idées

ToOnS
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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Tue Jul 09, 2013 2:13 am

Salut , heu ... y'a un barometre dans l'altIMU :mrgreen: sauf qu'ils appellent ca un altimetre :roll: (mais le composant est bien un baro) pourca qu'il s'appelle altIMU , d'ailleur c'est la seule difference avec le minIMU , oubli pas de le proteger du souffle des helices avec une boite ouverte (pas ouverte vers les hélices :oops:) pour pas que ca fausse la pression atmospherique

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PHPower
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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Tue Jul 09, 2013 10:25 am

Ha ... bah c'est pas grave ! pour 1€50 hein ! c'est même pas le prix d'une glace ! :lol:

Je vais voir comment faire cette boite pour avoir la bonne pression atmosphérique.

Mais d'abord, il faut que code la gestion des hélices avec le gyroscope ^^

Edit : C'est possible de décaler l'arbre d'hélice pour mettre les moteurs à l'envers ? :D

ToOnS
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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Tue Jul 09, 2013 11:35 am

oui c'est possible du moment qu'elles tournent quand meme dans le bon sens :D par contre c'est plus de danger si il atterit un peu de travers ca va toucher les helices

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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Tue Jul 09, 2013 11:43 am

En faite je me posé la question pour mon châssis homemade :)

Je viens de recevoir un devis pour les pièces en alu, ça fait mal ... 400euros le châssis ! donc il restera chinois ! :lol:

Là je suis en train de voir pour faire un PCB custom pour la RPi avec tout les composants intégrés (plug 'n play :mrgreen:)

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Yaug
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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Tue Jul 09, 2013 11:46 am

Tu as essayé de voir avec un fab lab pour la réalisation du châssis ?
Ça serait du homemade mais avec de bons matériaux du coup et des découpeuses de qualité. non ?
Organisateur d'aPiro : http://forum.raspfr.org/viewtopic.php?id=6
Domotique DIY : http://ydle.fr
Communauté française : http://forum.raspfr.org/
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Tue Jul 09, 2013 12:09 pm

Oh hé ! on se calme ! :lol:

Je vais voir si je trouve un fablab qui peut me sortir des pièces de 1m x 1m x 6cm

Et pour un quadcopter en PVC de chez casto je préfère garder mon châssis ching chong ! :lol:

PS : J'ai commandé des samples pour faire mon PCB (tout ce qu'il faut pour refaire l'altimu et le PCA9685 :D )

Edit : Je comprend pas à quoi correspondent les valeurs RAW que me sorte accel et gyro ( "Mais qu'il est con ! c'est les angles ! ") les valeurs max sont a peu prés -260 et 260.

Edit 2 : Mesure que j'ai faite à la louche :
Accéléromètre - Gyroscope

A plat :
-4 0 230 -11 30 - 28

45° vers la gauche :
-178 0 158 -8 18 -25

45° vers l'avant :
-4 160 160 8 30 -25

45° vers la droite :
160 0 10 -8 40 -30

45° vers l'arrière :
-4 -160 160 -4 25 -30

90° vers la gauche :
-260 0 -50 -4 10 -30

90° vers l'avant :
-8 260 -25 -8 25 -30

90° vers la droite :
240 0 20 -5 25 -25

90° vers l'arrière :
-8 -250 10 -10 25 -30

135° vers la gauche :
-180 0 -200 -6 30 -30

135° vers l'avant :
-10 175 -200 -10 30 -30

135° vers la droite :
180 0 -180 -8 30 -30

135° vers l'arrière :
-10 -170 -200 -10 25 -30

A l'envers :
0 10 -280 0 ?? -30
Edit 3 : Mesures faites avec l'affinage de Kalman :
A l'endroit :
0 0 220

A l'envers :
0 0 -265

Inclinaison sur la gauche :
45° : -200 10 160
90° : -260 10 0
135° : -200 10 -180

Inclinaison sur l'avant :
45° : 0 200 130
90° : 0 260 0
135° : 0 200 -180

Inclinaison sur la droite :
45° : 160 5 160
90° : 240 5 -20
135° : 140 5 -220

Inclinaison sur l'arrière :
45° : 0 -180 150
90° : 0 -240 0
135° : 0 -180 -190
Déjà, je pense qu'on peut dire que le drone est à l'envers ou a l'endroit en fonction de Z, si Z est positif alors drone à l'endroit, sinon, drone à l'envers.

En regardant de plus près, on peut se dire que le maximum n'est pas 260 mais 270 (ça arrange les choses en fait) à 270 on a un angle de 90° et 90 x 3 = 270 :D

Quand on dépasse 90° sur un angle (donc qu'on passe à l'envers, donc que Z est négatif) on peut calculer l'angle à partir du RAW :

par exemple : 180 avec un Z < 0 :
angles en degré = 90 + (180/3) = 140 (ce qui est proche du 135°, la marge d'erreur provient de mes mesures qui sont vraiment pas précises)

J'attaque le codage des positions X et Y (le Z est utile pour déterminer X et Y, mais pas utile pour la gestion des moteurs) du drone demain, et la gestion des moteurs en fonction le lendemain :D

Edit 4 : Ça y est ! j'ai mes degrés ! la valeur de multiplication est 2.78 (approximative, il faut que je trouve la vraie valeur :evil: )

trunk87
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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Fri Jul 12, 2013 6:56 am

Salut PHPower,
désolé pour le retard j'avais pas trop le temps ces derniers jours avec le boulot et les examens. Pour l'AltIMU-10 je l'ai pris chez un distributeur allemand ici http://www.lipoly.de/index.php?main_pag ... ord=altimu un peu plus chère que sur le site officiel mais sa ma permis de l'avoir plus rapidement 72 heures au lieux de 1 mois.
Je voulais te demander si pour la fin du projet une fois que tout marche le pc qui sert de serveur et le drone qui est le client utilisé un autre Raspberry pour replacer le serveur(pc) pour que sa soit plus pratique pour le pilote dehors? Mais je sais pas si la Raspberry est assez performant pour remplacer le pc pour les tâches qu'il exécute pour contrer le drone.

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PHPower
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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Fri Jul 12, 2013 7:18 am

Plop' :)

Sympa ce fournisseur, je le met en favoris (sait-on jamais :) )

Je compte pas utilisé de RPi pour le serveur, déjà qu'avec un eeepc ça galère ...
Ou alors il faudrait que j'optimise mon code serveur pour qu'il puisse tourné sur RPi.

Aujourd'hui je vais essayé d'implémenter la correction avec le gyroscope (si quelqu'un a des astuces à me donner pour faire le PID je suis preneur :) )

trunk87
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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Sat Jul 13, 2013 11:08 am

D'accord.

Moi finalement je pense que je vais me lancer dans le développement d'une application en java sous Android dans le style de celle de Parrot avec son A.R Drone pour pouvoir ensuite utiliser l'application sixaxis compatibility qui permet d'utiliser une manette de ps3 pour contrôler les applications Android cela me permettra d'être plus pratique pour dehors. Je pense que cela est possible vu que Parrot a réussi avec son A.R Drone. Je sais que cela va pas être facile et que Parrot la sa fait sur son A.R Drone qui utilise pas du tout le même matériel que nous, alors si vous voyez une contrainte matériel à la quelle je n'avais pas pensé hésité pas je suis ouvert à toute critique constructive.

Cordialement
Trunk87

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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Sat Jul 13, 2013 11:47 am

Plop'

En fait, pour rien te cacher, c'était mon idée première de le piloter avec une tablette android mais j'ai préféré partir sur le PC car j'ai beaucoup plus d'affinité avec Qt qu'avec Java et ADT.
Après, si tu te sens à l'aise avec Java/ADT je pense que t'auras juste quelques petite choses à faire en plus, mais ça devrait fonctionner ^^

Tu me donne envie de prendre une nexus 7 et d'essayer ^^

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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Sat Jul 13, 2013 6:57 pm

Avec Kinect ca peu etre marrant aussi

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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Sat Jul 13, 2013 9:54 pm

Kinnect ? " Et pourquoi faire ? "

ToOnS
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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Sun Jul 14, 2013 5:39 am

avec Kinect , la manette c'est vous ! (me demande pas ou faut mettre les piles :mrgreen:)
pour faire un truc du genre : tu leves le bras ca prend de l'altitude

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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Sun Jul 14, 2013 10:20 am

Ça pourrait être sympa, mais la précision du truc .... :/

raspifari
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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Tue Jul 16, 2013 11:27 pm

Moi je pense que quand on se lance dans la construction d'un drone, le contrôle par kinect n'est pas la première priorité. Sans vouloir faire mon rabat-joie bien sure :D

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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Wed Jul 17, 2013 12:00 am

j'ai lancé ca comme un pavé dans la mare et y'a du taffe juste pour la faire marcher avec le RPI.
c'est pas une priorité mais la tablette non plus :lol: d'ailleur on peu pousser encore plus loin : la manette non plus et le RPI non plus , pourquoi mettre un altimetre et un compas quand pour 40€ tu as un jouet avec une tete de coccinelle.
Apres ca depend d'ou tu en ais dans la realisation , si t'es encore a choisir les moteurs parceque tu sais pas si la batterie va aller avec , ok c'est pas une priorité mais quand ca vole tres bien on s'ennuit puis quitte a rien faire y'a des cartes deja toutes pretes juste a communiquer via le port serie mais rien faire c'est pas amusant.
J'oblige personne a utiliser kinect ou une tablette ou un tournevis cruciforme , je l'utiliserais jamais non plus :mrgreen:.

oublions kinect (et les gadjets qui sont pas une priorités) et parlons choses serieuses : codes , bits , octets si y'a pas deja tout ce qu'il faut pour que ca vole :D

Ah je vous ai pas parlé de mes vacances en bretagne ?

trunk87
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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Sat Jul 20, 2013 4:49 pm

Voici un lien qui peu peut être vous intéressez https://github.com/Ruslan-B/AR.Drone c'est le code source de l A.R DRONE 2.0 en C# j'ai pas trop eu le temps de regarder de plus près mais imaginons qu'on arrive à l'adapter à notre matériel cela nous permettra de contrôler notre drone avec l'application de Parrot pour contrôler l A.R DRONE sous Android.

trunk87
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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Sat Jul 20, 2013 4:59 pm

Autre petit lien qui peu être intéressent http://aerololo.free.fr/articles.php?pg=719

noobs
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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Sun Jul 21, 2013 1:01 am

Bonjour à tous,
petite question. Comme mon nom l'indique je suis un peu noobs dans le domaine. Pouvez vous m'expliquer le raccordement complet des esc au Raspberry et le raccordement de la batterie pour que le tout fonction uniquement avec la batterie pour plus avoir besoin d'alimenter le Raspberry avec le câble secteur? Et dernière petite question le raccordement de l altimu-10 au Raspberry? Merci au âmes charitables qui voudront bien m'apporter leurs aides. :)

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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Sun Jul 21, 2013 2:52 pm

Salut dans le cas de PHPower en fait les esc sont pas branchés sur le RPI mais y'a moyen de le faire comme ca : http://toonsmil.chez-alice.fr/RPI4ESC.png
Image
et pour alimenter via les batteries c'est pas sur le schema car ca peu etre dangereux si on fait pas attention (ATTENTION a ce que le BEC des esc soit bien en 5V) : le cable rouge d'un des ESC sur le GPIO +5 du RPI
pour l'altimu c'est pas dur :
GND => GND
+5 => +5
SDA => SDA
SCL => SCL
:mrgreen:

trunk87
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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Sun Jul 21, 2013 4:01 pm

L'altimu c'est pas bien dur voici le schéma:
http://marksspacedotcom.files.wordpress ... wiring.gif
Image

Après PHPower a utilisé un PCA9685 pour relier ces esc au raspberry mais je c'est pas comment il a effectuer ses branchement y faudrait voir directement avec lui.

PCA9685:
http://www.adafruit.com/index.php?main_ ... ge&pID=815
Image

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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Sun Jul 21, 2013 5:50 pm

Hé ! J'ai même plus besoin de répondre aux question tellement vous connaissez mon projet ! :lol:

Les branchements du PCA9685, comme dans le tuto :

Image

La suite du dev est en stand by pour le moment, j'ai un soucis de rapidité dans mes boucles et ... c'est pas bon, quand j'aurais résolu ce f****ng problème, je ferais mon PID comme il faut ^^

noobs
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Re: Projet PiX (Drone, Quadricopter)

Mon Jul 22, 2013 1:59 pm

Merci à tous pour vos explications très claire.
Juste une dernière question l'altimu-10 et le servodrive de adafruit utilise tout les deux les ports SDA et SCL mais il n'y en a qu'un de chaque alors comment doit ont procéder?

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