Oh hé ! on se calme !
Je vais voir si je trouve un fablab qui peut me sortir des pièces de 1m x 1m x 6cm
Et pour un quadcopter en PVC de chez casto je préfère garder mon châssis ching chong !
PS : J'ai commandé des samples pour faire mon PCB (tout ce qu'il faut pour refaire l'altimu et le PCA9685

)
Edit : Je comprend pas à quoi correspondent les valeurs RAW que me sorte accel et gyro ( "Mais qu'il est con ! c'est les angles ! ") les valeurs max sont a peu prés -260 et 260.
Edit 2 : Mesure que j'ai faite à la louche :
Accéléromètre - Gyroscope
A plat :
-4 0 230 -11 30 - 28
45° vers la gauche :
-178 0 158 -8 18 -25
45° vers l'avant :
-4 160 160 8 30 -25
45° vers la droite :
160 0 10 -8 40 -30
45° vers l'arrière :
-4 -160 160 -4 25 -30
90° vers la gauche :
-260 0 -50 -4 10 -30
90° vers l'avant :
-8 260 -25 -8 25 -30
90° vers la droite :
240 0 20 -5 25 -25
90° vers l'arrière :
-8 -250 10 -10 25 -30
135° vers la gauche :
-180 0 -200 -6 30 -30
135° vers l'avant :
-10 175 -200 -10 30 -30
135° vers la droite :
180 0 -180 -8 30 -30
135° vers l'arrière :
-10 -170 -200 -10 25 -30
A l'envers :
0 10 -280 0 ?? -30
Edit 3 : Mesures faites avec l'affinage de Kalman :
A l'endroit :
0 0 220
A l'envers :
0 0 -265
Inclinaison sur la gauche :
45° : -200 10 160
90° : -260 10 0
135° : -200 10 -180
Inclinaison sur l'avant :
45° : 0 200 130
90° : 0 260 0
135° : 0 200 -180
Inclinaison sur la droite :
45° : 160 5 160
90° : 240 5 -20
135° : 140 5 -220
Inclinaison sur l'arrière :
45° : 0 -180 150
90° : 0 -240 0
135° : 0 -180 -190
Déjà, je pense qu'on peut dire que le drone est à l'envers ou a l'endroit en fonction de Z, si Z est positif alors drone à l'endroit, sinon, drone à l'envers.
En regardant de plus près, on peut se dire que le maximum n'est pas 260 mais 270 (ça arrange les choses en fait) à 270 on a un angle de 90° et 90 x 3 = 270
Quand on dépasse 90° sur un angle (donc qu'on passe à l'envers, donc que Z est négatif) on peut calculer l'angle à partir du RAW :
par exemple : 180 avec un Z < 0 :
angles en degré = 90 + (180/3) = 140 (ce qui est proche du 135°, la marge d'erreur provient de mes mesures qui sont vraiment pas précises)
J'attaque le codage des positions X et Y (le Z est utile pour déterminer X et Y, mais pas utile pour la gestion des moteurs) du drone demain, et la gestion des moteurs en fonction le lendemain
Edit 4 : Ça y est ! j'ai mes degrés ! la valeur de multiplication est 2.78 (approximative, il faut que je trouve la vraie valeur

)