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Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Thu Apr 04, 2013 9:10 am

Salut tout le monde !

J'ai décidé de me lancé dans la construction d'un drone à base de raspberry il y a environ 2 mois.
Pour le moment j'avais réussi à faire fonctionner un moteur en solo. ( Pas bien compliqué avec le code de Frank Buss, que je remercie au passage )

Il y a une semaine j'ai (enfin) reçu mon ServoDriver 16 voies, j'ai suivi le tuto sur Adafruit.
Avec un servo ça marche très bien, mais avec mes variateurs non, d'où mon post.

Ensuite j'ai quelques question à vous poser :D

1) Pourquoi les valeurs min et max de la position du servo ne sont pas comprises entre 0 et 100 ?
2) Pourquoi le code qui fonctionne avec un Servo ne fonctionne pas avec le variateur ?
3) Existe - t - il une librairie c++ pour le ServoDriver 16 voies (le python me donne pas trop envie :cry: ) ?

Merci d'avance pour vos réponses

trouch
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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Thu Apr 04, 2013 3:40 pm

1 et 2) Le ratio 0-100% des codes proposés correspond à des pulse de 0 à 2ms
Sauf qu'un servo, et surtout un variateur travail sur une autre plage. Pour avoir un angle de :
* 0° (neutre), il faut que les pulse fassent 1520µs = 1,52ms
* -45° (-100%) => 1120µs = 1,12ms
* +45° (+100%) => 1920µs = 1,92ms

En fonction du servo/vario il faut parfois inverser les signes. Cela correspond au REV en R/C.
Il est possible d'aller au dela de ces valeurs, mais attentions aux butées du servo.
Pour un vario, il faut rester dans les 1-2ms, et la plupart des varios peuvent être calibrés.
A ta place, je considererai 1ms => marche arrière, 1,5ms => neutre, 2ms => marche avant et je ferai ensuite le calibrage avec le vario.

3) porter le code python vers du C ne devrait pas etre difficile, le pilotage d'un PCA9685 est vraiment trivial !
Je t'invite à consulter la datasheet ça va te faciliter la tache : http://www.nxp.com/documents/data_sheet/PCA9685.pdf

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Thu Apr 11, 2013 5:46 am

Merci beaucoup pour tes explications trouch ! :)

J'ai essayé pendant cette semaine de faire fonctionner les moteurs avec tes explications,
j'ai utilisé l'exemple d'adafruit en python (le fichier se nomme " Servo_Example.py ")
en utilisant les valeurs :
min : 1600
max : 1800

Mais le moteur n°1 (celui qui est branché sur le port 0 du PCA9685) bip d'une manière différente mais ne démarre pas. :/

ToOnS
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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Thu Apr 11, 2013 6:57 pm

Bonjour ,
interressant ce projet , ca va pousser les limites de la multiwii :mrgreen: , peu etre qu'en nous donnant les valeurs que tu avais mis dans le code de Franck Buss on pourrait en deduire la frequence est le pulse et donc adapter ca avec la carte adafruit.

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Thu Apr 11, 2013 7:50 pm

Plop'

Dans le code de Franck Buss, j'avais utilisé les valeurs sur une plage de 20 à 100
Sur cette plage de 20 à 100, le moteur ne tournais que dans un sens,
à 20 faiblement,
et à 100, limite il s’envolait xD

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Thu Apr 11, 2013 10:48 pm

essai pour 20% avec :
pwm.setPWM(0, 819, 3277)

comme il y'a 4096 valeurs possibles alors 20% de 4096 = 819,2 (bon 819) et 4096 - 819 = 3277

edit : et peu etre pwm.setPWMFreq(50) (pour 20ms) si jamais ca passe pas a 60hz.

trouch
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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Fri Apr 12, 2013 7:26 am

juste une question, c'est quoi comme vario ?

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Fri Apr 12, 2013 8:41 pm

@ToOnS : J'ai essayé ce que tu m'as conseillé, rien à faire, les moteurs ne démarrent pas :/
@trouch : Les variateurs que j'utilise sont des vario chinois, il y a marque "HW25" dessus

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Fri Apr 12, 2013 9:30 pm

hum , le port i2c est bien configuré ?
sudo i2cdetect -y 0
ou
sudo i2cdetect -y 1
te donne bien 40 dans le tableau ?

si c'est sudo i2cdetect -y 1 qui te donne 40 tu as changé ?? dans Adafruit_PWM_Servo_Driver.py
self.i2c = Adafruit_I2C(address)
en
self.i2c = Adafruit_I2C(address, bus=smbus.SMBus(1))

pas de message d'erreur a l'ecran ?

edit : oupsss ignore ce post j'avais pas vu que ca marche avec un servo
Last edited by ToOnS on Fri Apr 12, 2013 9:47 pm, edited 1 time in total.

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Fri Apr 12, 2013 9:32 pm

As tu essayé en branchant une led avec une resistance en série entre le signal et la masse ?
Est ce que tu as calibré ton vario ?

http://www.dys.hk/Download/HW25A30A.pdf
D、THROTTLE RANGE SETTING
This setting is for first time using or a new transmitter is being used.
1.Switch on transmitter,push the rocker to the top,connect to ESC power.
2.Brushless motor emit a tone shows that power is connected sucessfully.
3.Brushless motor emit beep….beep…which means throttle is at the top.
4.Move the rocker to the bottom within 2s,brushless motor emit beep….beep….beep….which means throttle is at the bottom.
5.Wait for about 5s,brushless motor emit beep tone indicates that sure setting.
6.Now it is done for first time use setting.

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Tue Apr 16, 2013 6:28 am

Yop'

J'ai pas essayé avec une Led.
Mes ESC ne sont pas non plus calibrés.
Pour la calibration que veut dire "Move the rocker to the bottom" ? Il faut faire tourné le moteur dans le sens inverse de son sens de rotation ?

Cette semaine je suis surbooké, j'essaye tout ça ce weekend et je vous tiens au courant.
Et merci de m'aider dans mon projet, c'est cool :)

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Wed Apr 17, 2013 5:59 am

"The H . K i n g ESC will not arm unless you
move your throttle stick to the lowest position. When
the H.King ESC receivesthe low throttle command, it
will arm and play a double tone through the motor,
indicating it is armed and now ready to run."

ca veut dire en langage RC "armer les moteurs (enfin les esc) en mettant la manette des gaz a 0 pour eviter de te couper un doigt avec les moteurs a pleine balle au branchement de la batterie , sinon ca demarre pas" , donc peu etre qu'il faut commencer par envoyer 1ms (0% ce qui revient a mettre les gaz a 0) et attendre les beeps d'armement avant de tenter d'envoyer 1.2ms (20%)
ca doit donner un truc comme ca :

Code: Select all

#!/usr/bin/python


from Adafruit_PWM_Servo_Driver import PWM
import time


# ===========================================================================
# Example Code
# ===========================================================================


# Initialise the PWM device using the default address
# bmp = PWM(0x40, debug=True)
pwm = PWM(0x40, debug=True)


#servoMin = 150  # Min pulse length out of 4096
#servoMax = 600  # Max pulse length out of 4096


def setServoPulse(channel, pulse):
  pulseLength = 1000000                   # 1,000,000 us per second
  pulseLength /= 50                       # 50 Hz
  print "%d us per period" % pulseLength
  pulseLength /= 4096                     # 12 bits of resolution
  print "%d us per bit" % pulseLength
  pulse *= 1000
  pulse /= pulseLength
  pwm.setPWM(channel, 0, pulse)


pwm.setPWMFreq(50)                        # Set frequency to 50 Hz
#------------------- armement anti coupe doigt --------------
# 0% (1ms)
  pwm.setPWM(0, 0, 4095)
  time.sleep(5)
# ou alors car c'est pas tres clair les valeurs a entrer dans cette bibliotheque:
# pwm.setPWM(0, 0, 205) 
# 50hz = 20ms , donc 1 tick = 20 ms/4096 = 0,0048828125 ms , pour faire 1ms il faut 205*0,0048828125
  time.sleep(5)
#----------- le sleep je sais pas trop combien de temps ------------------

while (True):
  # Change speed of continuous servo on channel O
# 20% (1.2ms)
  pwm.setPWM(0, 819, 3277)
# ou 
# pwm.setPWM(0, 0, 246)
# 1.2 / 0,0048828125 = 246
  time.sleep(2)
# 50% (1.5ms)
  pwm.setPWM(0, 2048, 2048)
# ou 
# pwm.setPWM(0, 0, 307)
# 1.5 / 0,0048828125 = 307
  time.sleep(3)
# 100% (2ms)
  pwm.setPWM(0, 4095, 0)
# ou 
# pwm.setPWM(0, 0, 407)
# 2 / 0,0048828125 = 407
  time.sleep(1)
pour savoir si c'est un ou l'autre tente avec le servo pour voir dans quel cas il est au milieu avec 50% , pas tres claire l'explication de la bibliotheque

faut peu etre quand meme calibrer les esc pour avoir toute la plage d'utilisation (quoique ca doit déjà etre pas trop mal calibré d'origine ??)
D、THROTTLE RANGE SETTING
This setting is for first time using or a new transmitter is being used.
1.Allumer la radio (enfin le RPI et la carte adafruit) , pousser les gaz a fond (envoyer 2ms donc 100% de pwm) , connecter ESC power.
2.esc emet un beep pour dire que c'est bien connecter.
3.esc emet beep….beep…pour dir que les gaz sont a fond (100%pwm).
4.mettre les gaz a 0 (envoyer 1ms donc 0% de pwm) pendant 2s, esc emet beep….beep….beep….pour dire que les gaz sont a 0.
5.attendre 5s,esc emet beep pour dire que les réglages sont surs.
6.tout est ok pour la 1ere utilisation.

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Wed Apr 17, 2013 9:23 am

ToOnS wrote: 4.mettre les gaz a 0 (envoyer 1ms donc 0% de pwm) pendant 2s, esc emet beep….beep….beep….pour dire que les gaz sont a 0.
Si le vario fait marche avant et marche arriere, ce serait plutot
4. mettre la marche arriere a fond (envoyer 0ms donc 0% de pwm)...

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Wed Apr 17, 2013 9:47 am

sur un drone un moteur tourne toujours dans le meme sens (horaire ou anti horaire en consequence de sa position , dans le cas moteur anti horaire il faut inverser 2 des 3 phases , par exemple brancher le cable noir a la place du rouge (du moteur) , mais ils tournent toujours dans le meme sens) y'a pas de marche arriere , gaz a 0% (manche tiré a fond vers nous) c'est a l'arret et 100% c'est a fond (manche poussé a fond) 50% c'est le manche au milieu , les esc (de drones) savent faire tourner que dans un sens (il y'a des esc qui demarrent avant 1ms vers 0.9ms et sont a fond apres 2ms vers 2.1 ms , si on envoie 0ms alors y'a pas de frequence ca poserait un probleme)

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Wed Apr 17, 2013 5:02 pm

en effet, en aero il n'y a pas de marche arrière.
mais sur surface (autos), il y a du frein et une marche arrière
d'où mon "Si le vario fait marche arrière"

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Sun Apr 21, 2013 12:23 pm

Salut , en me balladant sur youtube j'ai trouvé quelque chose qui pourrais t'interresser pour porter en c++ , c'est du java mais apperement c'est plus simple a comprendre pour directement envoyer en i2c sans passer par la lib python d'adafruit :
http://www.pylo.si/piracerx (part 4)

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Mon Apr 22, 2013 6:18 pm

Salut salut !

Désolé de pas avoir pus posté ce weekend (ni aujourd'hui) :cry:
Je comprend pas pourquoi, mais depuis samedi, j'essaye de me connecté à ma Pi en SSH mais sans succès :/

J'ai reflashé ma SD avec ma dernière sauvegarde fonctionnelle mais toujours le même problème que ce soit avec mon 15" ou mon EEEPC, en Wifi ou en RJ45.

Je suis en stage en ce moment et je vis à l’hôtel et j'ai pas de télé pour voir ce qu'affiche la Pi donc c'est un peu la galère :/

C'est juste un post pour vous tenir au courant, dés que je résous la situation je vous le dit :)

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Mon Apr 22, 2013 6:43 pm

on peut dépanner sans écran
quelle est l'erreur à la connexion SSH ?
peut etre le raspberry a changé d'IP ?
tu reussi à pinger le raspberry ?
comment réagissent les leds ?

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Mon Apr 22, 2013 8:11 pm

Bon, j'ai réussi à dépanné, le problème était que j'avais configuré une plage d'IP qui ne prenait qu'une seule adresse (la : 168.167.189.83) et que mon téléphone dont le wifi était activé me la piqué (Erreur honteuse je sais, fouettez moi !! :twisted: )

Sinon, j'ai testé le code de ToOnS et rien ne se passe, mais rien du tout, je comprend pas :/

J'ai fait une p'tite vidéo : http://www.youtube.com/watch?v=jf10cLAX ... e=youtu.be

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Tue Apr 23, 2013 1:15 pm

Salut ,
d'apres des pros de l'esc ca beep comme si l'esc ne recoit aucun signal (ou alors c'est les 3 autres moteurs qui beep ??) , avec un servo ca tourne ?
as tu essayé comme ca ?

Code: Select all

#!/usr/bin/python


from Adafruit_PWM_Servo_Driver import PWM
import time


# ===========================================================================
# Example Code
# ===========================================================================


# Initialise the PWM device using the default address
# bmp = PWM(0x40, debug=True)
pwm = PWM(0x40, debug=True)


#servoMin = 150  # Min pulse length out of 4096
#servoMax = 600  # Max pulse length out of 4096


def setServoPulse(channel, pulse):
  pulseLength = 1000000                   # 1,000,000 us per second
  pulseLength /= 50                       # 50 Hz
  print "%d us per period" % pulseLength
  pulseLength /= 4096                     # 12 bits of resolution
  print "%d us per bit" % pulseLength
  pulse *= 1000
  pulse /= pulseLength
  pwm.setPWM(channel, 0, pulse)


pwm.setPWMFreq(50)                        # Set frequency to 50 Hz
#------------------- armement anti coupe doigt --------------
# 0% (-de 1ms)
  print "Armement moteur 0"
  pwm.setPWM(0, 0, 203) 
# 50hz = 20ms , donc 1 tick = 20 ms/4096 = 0,0048828125 ms , pour faire 1ms il faut 205*0,0048828125
  time.sleep(5)
  print "ca beep encore ?"

  print "Armement moteur 0 2ieme essai"
  setServoPulse(0, 1)
  time.sleep(5)
  print "ca beep encore ? apres 2ieme essai"
#----------- le sleep je sais pas trop combien de temps ------------------

while (True):
  # Change speed of continuous servo on channel O
# 20% (1.2ms)
  print "Vitesse 20%"
  pwm.setPWM(0, 0, 246)
  # 1.2 / 0,0048828125 = 246
  time.sleep(2)
  print "ca tourne ?"

  setServoPulse(0, 1.2)
  time.sleep(2)
  print "et la ca tourne ?"

# 50% (1.5ms)
  pwm.setPWM(0, 0, 307)
  # 1.5 / 0,0048828125 = 307
  time.sleep(3)
  print "ca tourne ?"

  setServoPulse(0, 1.5)
  time.sleep(3)
  print "et la ca tourne ?"

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Sat Apr 27, 2013 9:01 pm

Salut salut !

ToOnS, j'ai testé ton second code et j'ai une erreur de comparaison entre float et int dans le setPWMFreq, je regarderais ça quand j'aurais un peu de temps.

https://www.youtube.com/watch?v=LzeMKtuPe50

ToOnS
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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Sun Apr 28, 2013 1:15 am

salut , déjà il a l'aire de s'armer , je sais pas si c'est au premier essai ou au 2ieme mais il beep plus , pour l'erreur :
print "setPWM final pulse value = %d" % pulse
pwm.setPWM(channel, 0, int(pulse))
a la place de
pwm.setPWM(channel, 0, pulse)
ca devrait regler le probleme

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Sun Apr 28, 2013 10:09 am

J'ai testé ça ce matin et ça corrige le problème de comparaison float/int
J'ai retesté et ça a marché :

http://www.youtube.com/watch?v=B1jziVFG ... e=youtu.be

Ensuite j'ai voulu savoir lequel fonctionné le mieu entre le setPWM et le setServoPulse

http://www.youtube.com/watch?v=7UBCu5c5 ... e=youtu.be

C'est donc le setPWM qui fonctionne :D
Il ne me reste plus qu'a porter tout ça sur C++ et je pourrais commencer à me faire vraiment plaisir :D

Encore merci du coup de main :) Je pense que sans vous j'aurais mis un moment avant de comprendre à quoi correspondait les fréquences (pourtant simple, mais compliqué quand on y connais rien ^^)

Je récapitule, corrigez moi si je me trompe :

Si on veut un "taux de rafraichissement" de 50hz on a
F = 50 (en Hz), on sait que F = 1/T donc que T = 1/F = 0.02 s = 20 ms

Pour le signal on sait qu'il y a 4096 valeurs possible, donc un tick correspond a :
1 tick = T / nb_de_valeurs_possibles = 20/4096 = 0,0048828125 ms
Ensuite, si on veut envoyer une commande de 1ms :
1ms = valeur_a_envoyer_au_PCA9685 * tick
valeur_a_envoyer_au_PCA9685 = 1/tick = 1/0,0048828125 = 204.8

Du coup le code sera :
pwm.setPWMFreq(50)
pwm.setPWM(channel, 0, int(204.8))

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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Sun Apr 28, 2013 5:52 pm

Salut , oui pour les calculs d'apres ce que j'ai compris de la lib c'est ca.
Maintenant que ca tourne tu peux essayer de reduire le temps d'armement a 1seconde (enfin le temps du sleep , apperement meme sous 1 seconde ca doit passer) puis pousser la frequence a 100hz (10 ms) voir 200hz (5ms) ou meme soyons fous 400hz (2.5 ms) ou meme 450 hz , au dessus je pense que l'esc calculera plus si on s'approche trop de 2 ms et meme surement qu'il calculera pas avant ca, dans le cas du code de cette page ca donnera pas grand chose d'augmenter la frequence mais en vol avec les valeurs qui changeront tres vites ca peu peut etre mieux stabiliser car ca sera mis a jour par exemple 4 fois plus avec 200hz et comme la plage est de 5ms alors tu as plus de valeurs utilisables sur les 4096 entre 1ms et 2 ms

avec 50hz => 20 ms
de 1ms a 2 ms on utilise 1/0,0048828125 (204.8) a 2/0,0048828125 (409.6)
donc on utilise que 409.6-204.8= 204.8 vitesses sur les 4096

avec 200hz => 5 ms
de 1ms a 2 ms on utilise 1/0,001220703125 (819.2) a 2/0,001220703125(1638,4)
on utilise alors 819 vitesses sur les 4096 , ce qui donne quand meme plus de 600 vitesses possibles en plus

Voire meme essayer de calibrer les esc si ils le supportent avec 0.90 ms pour 0% de gaz et 2.1 ms pour 100% de gaz ce qui donnerait une marge de manoeuvres légèrement plus grande

tu peux meme alimenter le RPI avec un des 4 BEC des esc ils débitent 2A sous 5V , sur la carte adafruit il y'a 3 fils par esc (jaune , rouge , noir) , seul le jaune est utile , le rouge et le noir c'est une alimentation 5V 2A , tu peux donc decaler le rouge sur +5V du RPI et le noir sur GND du RPI , la carte adafruit est alimentée par le 3.3V du RPI , elle a pas besoin d'autre alimentation (sauf si tu prévois de mettre des servo dans ce cas il faudra quand meme un des 4 bec entièrement branché sur la carte adafruit donc brancher le jaune , le rouge et le noir d'un des 4 bec et donc pas besoin d'alimenter par le port "domino" de la adafruit)

idir
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Re: Utilisation du ServoDriver 16 Voies de chez Adafruit

Sat May 18, 2013 9:33 am

Salut,

Je suis aussi entrain d'essayer de monter un drone avec un rasp. J'arrive pas à faire fonctionner les moteurs car je ne suis pas très sure des branchements qu'il faille faire entre le rasp et les ESC. J’utilise les composants suivants :
ESC => http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... duct=25365
Moteur => http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... duct=18969

Pourrais-tu m’expliquer en deux mots comment tu t'y pris ?

Par avance merci :)

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