AntoineLG
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Capteur de mesure de distance

Wed Aug 05, 2015 9:23 am

Bonjour a tous!!

Je debute tout juste en programmation et aurai besoin d un peu d aide...
Je recherche un capteur me permettant de mesurer une distance.
En realite je souhaite connaitre la distance qu'aura parcouru mon robot sachant qu il ne peux y avoir de lien avec la vitesse de celui-ci.
Je pensais utiliser un encodeur sur lequel je viendrai grefer une roue. Je pourrai ainsi connaitre, en fonction du nombre de tour effectués par la roue, la distance parcouru par mon robot. Cependant je n ai absolument aucune idee du type de capteur que je devrai prendre...
Auriez vous quelques conseils a me proposer?
Merci d Avance

Antoine

i-zerocool
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Re: Capteur de mesure de distance

Wed Aug 05, 2015 12:43 pm

c'est le même principe que les souris à boule: une roue dentés et un capteur infrarouge en "fourche"
http://www.rhaaa.fr/capteur-optique-de- ... rotation-1

AntoineLG
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Re: Capteur de mesure de distance

Thu Aug 06, 2015 9:03 am

Bonjour et merci pour votre reponse.
Cependant je recherche un systeme plus compact.
Je viens de recuperer un moteur incremental avec 5 broches. Je ne cherche pas a le faire tourner electroniquement mais seulement mecaniquement et ensuite recupperer le signal me permettant de connaitre le nombre de tour effectuer.
Est ce possible? existe des exemples de programmation pour ce type d utilisation?
J ai pas mal de difficulte avec cela, merci beaucoup pour votre reponse.

Antoine

totoharibo
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Re: Capteur de mesure de distance

Thu Aug 06, 2015 10:17 am

AntoineLG wrote:Bonjour et merci pour votre reponse.
Cependant je recherche un systeme plus compact.
Je viens de recuperer un moteur incremental avec 5 broches. Je ne cherche pas a le faire tourner electroniquement mais seulement mecaniquement et ensuite recupperer le signal me permettant de connaitre le nombre de tour effectuer.
Est ce possible? existe des exemples de programmation pour ce type d utilisation?
J ai pas mal de difficulte avec cela, merci beaucoup pour votre reponse.

Antoine
le moteur "incrémental" (j'ai toujours entendu parler de moteur pas à pas) marche très bien en moteur si on lui met les bonnes séquences d'activation des bobines.
En capteur, il faudra amplifier le signal issu des broches et le traiter. Abandonnes tout de suite.
orientes toi sur une barrière optique.

AntoineLG
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Re: Capteur de mesure de distance

Thu Aug 06, 2015 12:28 pm

le moteur que j ai recuperer s appel un "scancon encoder", c est peut etre different d un encodeur...
Est ce que tu connaitrais une solution assez simple pour pouvoir mesurer une distance qu un systeme pourrait parcourir?

listentruth
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Re: Capteur de mesure de distance

Thu Aug 06, 2015 12:36 pm

AntoineLG wrote:le moteur que j ai recuperer s appel un "scancon encoder", c est peut etre different d un encodeur...
Est ce que tu connaitrais une solution assez simple pour pouvoir mesurer une distance qu un systeme pourrait parcourir?
J'y pense comme ça car je viens d'en acheter un; un simple mécanisme comme les compteurs kilométrique pour vélo ça n'irait pas ? Le truc avec un aimant sur un rayon et ça compte en passant devant un capteur ? En fonction du diamètre de la roue, ça calcul une distance.
J'ai choppé le truc pour 2-3€ sur aliexpress

AntoineLG
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Re: Capteur de mesure de distance

Thu Aug 06, 2015 1:14 pm

Si tres bien, c est tout a fait l idee!
Ca s appel comment exactement?

listentruth
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Re: Capteur de mesure de distance

Thu Aug 06, 2015 1:51 pm

AntoineLG wrote:Si tres bien, c est tout a fait l idee!
Ca s appel comment exactement?
Un compteur à vélo de ce genre là (odomètre a priori ?)
http://www.decathlon.fr/compteur-dc-4s- ... 30032.html
ou sur aliexpress
http://www.aliexpress.com/item/New-2015 ... 18571.html

Cela dit ce qui t'intéresse c'est tout sauf le compteur; car tu va le faire niveau logiciel.

Dans la même idée
http://blog.idleman.fr/raspberry-pi-13- ... -fenetres/

AntoineLG
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Re: Capteur de mesure de distance

Thu Aug 06, 2015 2:25 pm

Tout a fait oui!
je cherche a recuperer la valeur de la distance parcouru, ce qui apparament n est pas d usage courant comme type d info...

listentruth
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Re: Capteur de mesure de distance

Thu Aug 06, 2015 2:38 pm

AntoineLG wrote:Tout a fait oui!
je cherche a recuperer la valeur de la distance parcouru, ce qui apparament n est pas d usage courant comme type d info...
Si tu arrive à detecter le passage de l'aimant, l'affaire sera dans le sac; après ça ne sera qu'une question de calcul (distance parcouru par tour * nombre de tour).

Après reste les solutions un peu "sale"; imagine un bout de ta roue qui fait passer le courant (genre bande d'alu de 1 cm); tu met deux fil séparé qui touche à chaque fois que la roue y passe et là tu ne ferait que lire une valeur de GPIO (fermeture / ouverture de circuit)

AntoineLG
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Re: Capteur de mesure de distance

Thu Aug 06, 2015 3:07 pm

Ok merci super sympa! du coup je vais partir avec ce principe.
Est ce qu il existe des programmes qui ont deja ete realise sur ce type de projet? histoire de trouver un point de depart. Je viens tous juste de commencer en programmation d une maniere assez generale...Mes notions dans le domaine ne sont pas encore bien grande...
Merci beaucoup

listentruth
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Re: Capteur de mesure de distance

Thu Aug 06, 2015 4:51 pm

AntoineLG wrote:Ok merci super sympa! du coup je vais partir avec ce principe.
Est ce qu il existe des programmes qui ont deja ete realise sur ce type de projet? histoire de trouver un point de depart. Je viens tous juste de commencer en programmation d une maniere assez generale...Mes notions dans le domaine ne sont pas encore bien grande...
Merci beaucoup
Ca utilise une autre méthode; pas vraiment adapté je pense mais le code peut t'inspiré (miles & inch cela dit ..)
http://blog.initialstate.com/tutorial-t ... s-tracker/

Ici ça ressemble déjà plus
https://erizorunner.wordpress.com/2013/ ... pberry-pi/
C'est basé sur du magnétique comme évoqué avant; mais ça doit pouvoir se faire sans souci avec le systeme "crade"

Bon après le seul souci c'est que tu va devoir lire en permanance l'état du GPIO; du coup le cpu va pas mal être utilisé; il ne faudra pas oublier de mettre des temps d'attente (genre 100ms) avant chaque lecture, je ne pense pas que ta roue va si vite ?

AntoineLG
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Re: Capteur de mesure de distance

Fri Aug 07, 2015 9:48 am

Super sympa merci. Je regarde ca!!

raspifari
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Re: Capteur de mesure de distance

Wed Aug 12, 2015 8:05 pm

Si tu veux vraiment utiliser un moteur pas à pas pour ton projet, tu peux calculer la distance parcouru uniquement en software.
Pour les moteur pas à pas une impulsion électrique correspond à un pas qui est une fraction de tour. donc tu regarde dans la datasheet de ton moteur combien il faut de pas par révolution, ou tu le mesure en faisant des test. Ensuite tu crée ton programme de manière à ce qui l'enregistre dans une variable le nombre de pas total. et avec 2*pi*rayon_de_ta roue*nbr_de_tour tu as la distance parcourue.
Pas besoin de portail optique ou d'aiment avec capteur à effet hall ou je ne sait quoi.
Bien sur cela n'est faisable que si tu as un moteur pas à pas.

listentruth
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Re: Capteur de mesure de distance

Wed Aug 12, 2015 8:17 pm

raspifari wrote:Si tu veux vraiment utiliser un moteur pas à pas pour ton projet, tu peux calculer la distance parcouru uniquement en software.
Pour les moteur pas à pas une impulsion électrique correspond à un pas qui est une fraction de tour. donc tu regarde dans la datasheet de ton moteur combien il faut de pas par révolution, ou tu le mesure en faisant des test. Ensuite tu crée ton programme de manière à ce qui l'enregistre dans une variable le nombre de pas total. et avec 2*pi*rayon_de_ta roue*nbr_de_tour tu as la distance parcourue.
Pas besoin de portail optique ou d'aiment avec capteur à effet hall ou je ne sait quoi.
Bien sur cela n'est faisable que si tu as un moteur pas à pas.
Je n'avais pas pensé à cette solution, comment fonctionne le pas à pas cela dit; je veux dire si le sol est lisse ou rugueux, la distance parcouru sera différente non ?

raspifari
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Re: Capteur de mesure de distance

Thu Aug 13, 2015 1:59 am

évidemment, si la roue dérape la distance réel parcouru sera faussé, mais le problème est le même avec la solution du portail optique et de la roue codeuse ou celui de l'aiment et du capteur. Qui sont ici inutile puisque le principe même du moteur pas à pas est de pouvoir contrôler précisément sa rotation au degré près (ou moins).

totoharibo
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Re: Capteur de mesure de distance

Thu Aug 13, 2015 10:23 am

on ne fait pas de mesure de distance avec une roue motrice.
et attention aux virages pour la mesure :-)

jelopo
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Re: Capteur de mesure de distance

Sat Aug 15, 2015 8:47 pm

Du peu de connaissance que j'ai en mécanique, sur les automobiles, il me semble que le capteur du compteur kilométrique est connecté plus ou moins directement au bras d'entrainement des roues motrices.

Après tout dépend de la précision que l'on cherche pour la mesure de la distance parcourue.

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