видел, вроде здесь, наработки опенцв, но на старых распи. максимальное разрешение 320х240, частота кадров не помню, но не большая. не думаю, что в новых распи производительность кардинально выросла. имею планы, похожие на ваши, но сразу за летающий дрон браться не буду, на одних винтах разориться мо...